# 更新日志

## 2025/04/11 v0.1

- pegland
- exe_node, exe_pulse_node
- circularize

## 2025/04/12 v0.2

- 纠正原始文献中pegland燃烧时间预测公式的错误，使用更精确的计算公式。
- 优化了最终着陆段，脚本现在支持浅节流和不节流发动机着陆，支持发动机重启，支持多级火箭着陆。但浅节流（最小节流在65%以上）和不节流发动机无法保证着陆精度，末段推重比越大，着陆越不安全。

## 2025/04/15 v0.3

- 代码重构
- 添加二次制导功能
- 添加阿波罗登月特别版`peglandprec`脚本

## 2025/04/29 v0.4

- 优化着陆控制代码，更高的迭代频率
- PEG油门控制优化
- 二次制导段效率提升
- 添加目标调整功能，简化浅节流发动机着陆操作

## 2025/05/06 v0.5

- 优化末段着陆控制，着陆更稳健
- 更改目标调整功能

## 2025/05/24 v0.6

- 优化`peglandprec`中着陆姿态和制导段控制

## 2025/06/10 v0.7

- 为 PEGLand 添加 GUI 交互，增加目视调整着陆点功能
- 更换PEG算法，采用航天飞机发射制导，允许大离轴着陆
- PEG算法考虑天体自转，允许在快速自转的天体上着陆
- 优化二次制导段和末段着陆控制

## 2025/11/12 v0.8

- 增加初始着陆轨道分析功能
- 增加着陆点坡度预测，增加自动寻找平坦着陆点功能
- 增加紧急停止功能
- 加入制导发散检查，使程序在制导发散时能正确退出

## 2025/11/27 v0.8.1

- 优化GUI交互逻辑
- 增加通过标签查找引擎的功能
- 修复推力无法修改的bug

## 2025/11/28 v0.8.2

- 优化final phase着陆策略，采用两阶段恒推力着陆方案，可适应高空高速起点下的非定点着陆

## 2025/12/19 v0.8.3

- 优化飞控，匹配引擎推力方向而不是飞船朝向，因此引擎不必指向前方。影响脚本：
  - `exe_node.ks`
  - `exe_pulse_node.ks`
  - `pegland.ks`

## 2026/01/19 v0.8.4

- 修复PEGLand程序中末段制导的bug

## 2026/01/28 v0.9

重大更新

- 增加GPLv3开源证书
- 增加高性能模拟后端`AFS`
- 增加通用大气再入制导程序`UEntry`
- 整理了文档

## 2026/03/02 v0.9.1

- 纠正UEntry GUI中的一些错误
- 增加气动参数校正设置，允许用户手动修正气动参数预测中的误差

## 2026/04/06 v0.9.2

- 增加多语言支持 (英文和中文)
- 改善PEGLand轨道分析功能
- 消除PEGLand中重力积分的死循环可能

## 2026/04/06 v0.9.3

- 紧急修复问题：移除Burst Compiler支持，避免FARc造成Burst编译失败。[issue](https://github.com/KSPModdingLibs/KSPBurst/issues/14)

## 2026/04/18 v0.9.4

- PEGLand增加轨迹塑形功能
- PEGLand更改下降段目标设置逻辑，增加预退出时间参数
- 修复问题：按下按钮后UEntry中飞控无法紧急中止
- 修复问题：PEGLand中轻微的坐标系转换误差

## 2026/04/26 v0.9.5

- PEGLand轨道分析功能考虑机动节点
- PEGLand下降段点火考虑引擎启动时间
- 修复部分GUI问题

## 2026/05/07 v0.9.6

- 更新引擎参数检测，优化混合引擎比冲计算

## 2026/05/08 v0.9.7

- PEGLand:
  - 自动判断是否加入接近段
  - 优化着陆段，使用三阶多项式近似推力积分
  - 增加“使用撞击点作为目标”功能，以方便亚轨道着陆

## 2026/05/09 v0.9.8

- PEGLand: 修复部分情况下无法前后左右调整着陆点的问题
- PEGLand: 分级时重新计算bounding box以确保着陆安全

## 2026/06/06 v0.9.9

- PEGLand：修复了接近段坐标系不准确的问题。现在进近阶段对大型着陆器设计运行良好
- UEntry：修复了在最后时刻仍然尝试跟踪参考轨迹的问题
- UEntry: 新增两个示例再入配置文件，SSS航天飞机和X-20

## 2026/07/24 v0.9.10

- UEntry: 加入航向显示
- PEGLand: 添加引擎重启功能，对无节流航天器支持更好

## 2026/07/25 v0.9.11

- PEGLand: 修正着陆段参考油门策略，确保无节流航天器着陆安全

## 2026/08/12 v1.0.0

重大版本更新

- 新增 **BORG — Booster Operation, Recovery and Guidance（助推器运行、回收与制导）**，一套仍在开发中的通用可回收助推器制导系统：
  - 根据用途标签感知发动机配置，自动读取推力、最低节流、推力方向和启动特性，并支持不同的减速与最终着陆发动机组
  - 自动采样当前助推器的 FAR 气动配置
  - 支持固定经纬度、航点或飞行器目标，包括移动无人回收船
  - 回收流程可配置，设计目标包括 Falcon 9 式和 New Glenn 式助推器构型
  - 提供相互独立的助推返回、再入点火、气动下降和着陆制导
  - 提供可选的简单开环上升程序；BORG 回收也可以衔接 MechJeb、PEGAS、其他自动驾驶程序或手动上升
- 新增 `kOS-LTR` 插件，使用可配置的速度—攻角曲线和 FAR 气动数据快速预测大气飞行落点
- 新增支持不同减速与着陆发动机组的着陆制导，包括自动切换发动机组、启动时间补偿、气动姿态限制和末段制动
- 新增 RP-1 Falcon 9 示例火箭、上升与回收启动配置、流程图，以及完整的中英文 BORG 教程
- UEntry/kOS-AFS：修正飞行器质心状态获取，并显式初始化天体自转参数
- PEGLand：改进考虑发动机重启的节流控制，并修正使用推力限制器时的最低节流计算

## 2026/08/20 v1.0.1

- 修复和改进BORG (配置文件格式同时有轻微改动，请更新您的自定义文件)
  - 返场点火和再入点火允许指定油门
  - 再入点火修正着陆误差
  - 优化气动滑翔段和着陆点火段之间的衔接
  - 着陆后使用RCS维持姿态

## 2026/08/22 v1.0.2

- BORG：改进着陆点火算法：
  - 将偏移制导和末段着陆统一为连续的二次制导过程
  - 根据当前垂直下降状态和飞行器质量改进剩余时间与参考加速度估算
  - 关闭减速发动机前检查剩余轨迹的推力需求，改善减速发动机向最终着陆发动机的切换
- BORG：增加 ASDS 无人回收船支持：
  - 增加 `landingSiteUse = "none"`，在级间分离并经过 `boostBackDelay` 后记录 LTR 预测的自然落点，用于勘测无人回收船或下游回收场位置
  - 增加相互独立的 `enableBoostBack` 和 `enableEntryBurn` 开关；关闭再入发动机点火不会关闭气动滑翔制导
  - 增加 ASDS 启动配置，并在中英文教程中说明两次飞行完成落点勘测和回收场设置的流程
